传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行锁紧，防止其超越；机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位；工装夹具，根据工件形状大小材质等不同形式；

控制柜，其相当与桁架机器人机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给各执行元件按既定的动作去执行。

同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。

1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种 Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。桁架机械手的结构与特点桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。

可以通过简支梁的弯矩图分析桁架，增加机械手对桁架的作用力，我们可以参照下面的桁架机械手力学分析图。在机械手将零件从机床夹持时候，下一个工件到待定区域，机械手结束这个动作后，回到待加工零件位置处，机械手下降，夹持零件，将零件放置到机床内，机械手回到初始位置，PLC停止脉冲输出，机床进行加工，机械手完成运动，桁架机械手往返做以上运动。在机床上桁架机械手有着很高的要求，要求机械手有着效率高、可靠性强的要求，对于桁架的立柱选择，它要使桁架支撑稳定，同时也要节省机床的整体空间，而对于大多数立柱的结构，都选取钢结构。桁架机械手的作用就是起到运输的作用