关于本白皮书

本白皮书阐述了巡检机器人系统性能指标、工作环境、系统构成、系统亮点、机器人本体、管理系统、专用终端的功能介绍，应用场景，客户受益等方面的情况。

其他

本白皮书由杭州灵蜂智能科技有限公司产品部负责解释。

系统简介

巡检机器人系统，是机器人为适应智能化巡逻以及无人值守的发展需求，全面提升智能化水平而研制开发的，拥有完全自主知识产权和发明专利，整体技术处于国际领先水平。

该系统以巡检机器人为核心，整合人工智能、云计算、大数据、多传感器融合技术、激光导航定位技术以及物联网技术等。集成环境感知、动态决策、行为控制和报警装置， 具备自主感知、自主行走、自主保护、自主识别等能力，能够实现全天候、全方位、全自主智能巡检和监控。可帮助人类完成基础性、重复性、危险性的安保工作，有效降低劳动强度、安保运营成本，提高正常巡检作业和管理的自动化和智能化水平。

采用机器人技术进行巡检，既具有人工巡检的灵活性、智能性，同时也克服和弥补了人工巡检存在的一些缺陷和不足，更适应智能巡逻和无人值守监控的实际需求，具有广阔的发展空间和应用前景。

系统组成

系统组成

机器人本体组成

机器人性能指标

• 1. 机器人工作环境

• 1. 机器人组网架构

机器人组网架构主要通过路由器、交换机或无线专用网络设备对巡检机器人本体、后台服务器、巡检机器人管理系统、移动监控客户端以有线、无线或互联网方式进行连接， 实现系统的协调工作，为用户提供相应的业务服务。

机器人组网架构如图 3-1 所示：

组网架构说明：

1. 机器人通过无线专用网络接入到机房交换机实现机器人与服务器的通信；
2. 机房的交换机通过路由器接入互联网实现服务器与外网通信；
3. 机器人管理系统通过网线接入到机房的交换机实现与服务器的通信；
4. 办公区域通过增加无线路由器接入机房的交换机是实现移动终端连接机器人服务器。

后台软件系统结构

巡检机器人 的软件部分主要由三部份组成：

• 后台服务软件
• 监控管理软件

软件架构

后台服务软件

主要包括，机器人接入网关，音视频处理模块、环境量数据处理模块、告警数据处理模块、机器人状态模块、智能处理模块，是巡检机器人运行后台服务保障，位于人机交互的底层服务。

监控管理软件

主要作用是后台监控人员使用的监管系统，实时监控巡检机器人传回来的视频、机器人状态、告警等数据，并可对机器人进行远程遥控、双向对讲、设置巡逻计划、处理告警数据等。

移动专用控制软件

主要作用是辅助机器人管理人员引导机器人进行扫描建图，设置巡逻路线与巡逻点位动作；并可实时查看机器人实时视频、位置、告警数据等。

优势特点

转弯半径小

机器人本体底盘采用前轮驱动，后万向轮随动方式，这种设计使在实验室狭窄环境中还可自由转弯，以便更好的进行表盘的识别。

支持自动升降

机器人本体支持自动升降，机器人本体和云台之间通过电动升降杆连接，使机器人在仪表识别、人体检测、人脸识别的时候，能以最佳的角度对准需要识别的内容，提高识别率。（升降区间 60cm，支撑重量≥30 公斤，支持速度≥15cm/s）。

自主管理能力

• 开机自检：检测关键组件是否正常；检测网络状态是否正常；检测完成后语音提示。
• 自动避障：配备激光、超声波、红外等传感器，发现障碍物后能规划最近路线绕路。
• 故障报警：阻碍巡逻、悬崖报警、跌倒报警、抱起报警。
• 自动充电：可设置阈值，当电量低于阈值时自动返回充电桩充电。

无线通信能力

巡检机器人 对 WIFI、蓝牙、MESH、点对点高清图传、4G、5G 提供全面支持，满足在移动环境下的使用需求。

续航能力

巡检机器人 标配的电池能可持续巡逻时长达 8 小时，其续航能力十分可观。同时， 巡检机器人 也能自己寻找充电桩充电，满足巡逻场景下的智能充电需求。

模块化设计

巡检机器人 有丰富的可选配模块，可以根据实际需要选择不同的模块组合满足不同的安防需求，提供灵活性的同时，做到了性能和价格的平衡。

满足多业务功能

• 巡逻规划：巡检机器人 可设置巡逻路线及巡逻时间段，机器人根据设置的时间段和巡逻路线进行自动巡逻，在每个巡逻点位进行自动检查相应的情况，巡逻过程中以录像形式保存巡逻过程。
• 巡逻事件：在巡逻的过程中，在每个巡逻点位进行事件监测，发现异常情况及时报警并抓拍图片通知管理员。
• 巡逻报表：每次巡逻完成自动生成巡逻报表。
• 远程遥控：远程控制巡检机器人到现场进行重点巡查或事故确认。

更具定制性和扩展性的软件架构

巡检机器人 具有 WPF 和 APP 两个客户端，同时借助机器人后台服务，有强大的业务管理、内存管理、网络管理等功能，具有更好的功能扩展性。可根据客户的安防需求实现定制化业务功能。

巡检机器人 配备了监控管理系统、专业操控终端等控制管理终端系统，同时软件系统具备良好的可扩展性，保护了用户的投资。

其中监控管理系统是企业内部署的服务系统，支持视频存储（最少存储 15 天以上、设备管理、导航路线配置、实时监控、告警处理、遥控工具等功能。

专业操控终端支持管理人员远程对巡检机器人进行相关信息查看，方便管理层进行远程管理。手机客户端具备以下基本功能：实时视频查看；远程控制机器人行走及视觉转 换；报警信息查看；巡逻模式切换；远程对讲或喊话。

还配置了蓝牙遥控器，管理人员在监控中心中使用，可以远程控制机器人行走、视频的 360 转向控制等。

安全性

防护安全性

巡检机器人 结构采用全身金属结构，综合性能好，冲击强度高，化学稳定性，电性能良好。具有优良的综合物理和机械性能，极好的低温抗冲击性能及高抗冲击性能，不易开裂。

包装安全性

巡检机器人 包装经过专业设计，并经过严格的跌落震动，包装运输试验，可以保证机器人运输途中的安全性。

数据安全性

巡检机器人 支持双向认证及加/解密。

软件版本安全性

巡检机器人 有监控管理系统客户端和专用控制客户端，系统工作稳定可靠。使用移动式数据文件处理和保存系统发行过程中用到的数据，提高数据处理的安全性和高效性。

应用场景

可应用与不同场景下的巡逻服务，室内重要仓库巡逻、重要隧道巡逻，室外园区巡逻、广场巡逻。

重要仓库巡逻

对于存有重要物品的仓库进行 24 小时无间断巡逻，自动巡逻实时监测周围环境，发现陌生人时、周边气体超出预警值时进行后台告警。在后台监控人员接到报警后，可通过手动控制机器人到报警位置进行仔细勘察，如果发现陌生人，进行远程对讲确认其身份，如果发现是有害气体泄露则马上通知相关安保人员到场检测。

仓库巡逻

粮仓巡逻

室外园区巡逻

巡检机器人具有一定的防水能力，在雨中可以继续进行巡逻任务，可以应用在室外园区中巡逻，检测行人异常。尤其是夜间检测人员异常情况，实时汇报给监控中心，节省人力。

企业园区巡逻