实例产品工艺解析

整体的工艺流程

1、设备启动；

2、Z轴机械手回参考点，开始执行动作；

3、需要上下料时，Z轴移动到托盘上方夹取工件；

4、Z轴上升，水平移动到机床工作台上方，下降至工作台上夹具处，夹取已加工工件，然后旋转Z轴端部夹具，将待加工件装夹到工作台夹具上，完成先下料后上料过程。

5、Z轴移动至托盘上方，将已加工工件放入托盘对应位置

延shi的设计是为了气爪能够对工件进行稳定的抓取和放置，由于气爪的体积较小，当手臂的活塞杆下降到一定的位置时，信号会被下限位的传感器接收，驱动气爪收缩夹紧，既要求速度要快捷，又要求夹取具有一定的准确度，因此要对设备进行精细的调试。首先要使气爪的中心与工件的中心位置处于同一水平线上，随后要对每个工件的停留位置进行调整，使其能够处于同一位置之上

对于机床桁架机械手驱动方式的选择可分为回转型和移动型，是通过手指的方法区分，要是通过机械手夹持的不同可以分为内外两种。

（1）气动驱动方式：这种控制方式是通过电磁阀来控制机械手，在通过利用气流调节阀来控制机械手的运动速度，这种驱动的成本比较低，因为得到气体成本低。

（2）电动驱动方式：在机床桁架机械手设计上，这种驱动方式使用最频繁，因为机床也需要用电，而这驱动系统只是需要利用电机，就可以达到速度上的控制。