3.1工业机器人基础编程与调试-ABB机器人

3.1.1 教材简介

教材以机器人实际应用为基础，构建项目化的教学内容，教材配套资源齐全，便于教师教学；以讲授内容逐渐减少，知识难度逐渐增大，自主能力要求逐渐提高为原则进行项目设计。

3.1.2 教材内容

1) ABB工业机器人程序备份；

2) 创建新系统；

3) 下载新系统；

4) ABB机器人示教器功能及应用；

5) 机器人配置数字量输入、配置数字量输出；

6) 机器人IO配线、IO信号仿真与强制操作；

7) 系统输入输出与IO信号的关联、配置组信号；

8) 机器人常见外部电气输入、输出设备介绍；

9) 机器人单轴运动、线性运动、重定位运动的手动操作方法；

10) 工具坐标的设定及应用；

11) 工件坐标设定及应用；

12) 有效载荷的设定及应用；

13) 程序结构，程序数据的概念及应用；

14) 运动指令moveabsj、movej、movel、movec 、IO控制指令（set reset）、逻辑控制指令等其他常用指令；

15) 功能函数应用及机器人程序编写；

16) 机器人TCP标定、书写编程、码垛编程、轨迹规划编程、产品信息读取与分拣编程的实例讲解。

3.2《工业机器人仿真应用教程》-ABB

3.2.1 教材简介

教材采用项目式的教学方法，将理论与实践相结合，进行仿真教学，配套教材资源丰富，易于教学。

3.2.2 教材内容

1) RobotStudio软件的安装；

2) RobotStudio软件的授权类别、授权作用以及授权操作；

3) 软件界面的功能及操作内容，同时学会恢复默认界面的方法；

4) RobotStudio仿真软件中的“建模”功能及操作方法；

5) RobotStudio仿真软件中的“测量”功能及操作方法；

6) 设定简单的机械关系，完成机械装置的创建方法；

7) 导入ABB机器人及加工对象并且学会合理布局工作站各对象的位置，完成基本仿真工业机器人工作站的创建准备工作；

8) 机器人工作站的系统生成的方法，熟悉机器人移动、旋转、手动关节、手动线性、重定位等仿真手动操作的相关内容；

9) 通过创建工件坐标以及捕捉目标点创建示教指令，创建运行轨迹，在通过参数配置以及同步到RAPID等操作完成轨迹的程序数据建立，在仿真功能选项卡中进行轨迹运行播放及视频录制；

10) 使用特定工具，设置本地原点与工件坐标以创建一个机器人工具；

11) 根据工件的3D模型曲线特征，利用RobotStudio自动生成路径功能自动生成机器人自动运行轨迹及程序；

12) 通过目标点的调整以及轴参数配置，让机器人平稳顺滑的到达目标点，完成轨迹路径的运行，完成程序的运行及仿真播放；

13) Smart组件的功能就是在RobotStudio中实现工作站动态动画效果。根据需要，建立具有动态效果的仿真工作站来完成Smart组件产品源设定、运动属性的链接、限位传感器的建立、输入输出信号与连接、模拟动态运行等功能介绍与实践操作；

14) 熟悉Smart“信号与属性”、“参数与建模”、“传感器”、“动作”、“本体”、“其他”等子组件内包含的内容名称及详细功能的说明；

15) 在RobotStudio软件中创建带导轨的机器人系统，创建简单的轨迹并仿真运行；

16) 创建带变位机的机器人系统改变加工工件的姿态从而快速完成焊接任务；

17) 熟悉仿真软件的虚拟示教器，在示教器上完成对机器人的操作，从而真正完成机器人的技能训练；

18) 在仿真软件中通过虚拟示教器操作机器人的运动，设定工具数据、工件坐标、有效载荷数据的操作步骤，实现机器人的实训操作任务。