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另一方面，当我们说到骆驼，一般仅指偶蹄目、胼足亚目、骆驼科、骆驼属的两个种：分布于西亚、非洲的单峰驼，和中亚、蒙古等地区的双峰驼。其实骆驼科还有另外两个属：羊驼属（Lama）和小羊驼属（Vicugna），它们又常被统称为美洲驼族，或者新大陆骆驼。

至今骆驼和羊驼还可以通过人工受精，生出混血的Cama。

科学家们通过化石和基因组分析已经证明：早的骆驼出现于4600万年前的北美洲（Protylopus），只有山羊大小，也没有驼峰。到了1600万年前，美洲驼族和骆驼族也开始分化。

胃分3室（缺少瓣胃），可以反刍。性情温顺，常单独活动，食粗草及灌木。

骆驼的体温晚间为34摄氏度，白天高达41摄氏度，只有在高于这个体温，骆驼才开始出汗。

骆驼颇能忍饥耐渴，每饮足1次水，可数日不喝水，仍能在炎热、干旱的沙漠地区活动。鼻孔能开闭，足有肉垫厚皮，适合在沙漠中行走。

背有肉峰，内蓄脂肪，胃有三室，胃室有20～30个水脬，可以贮水，红血球可以大幅膨胀吸水来贮水，所以耐饥渴，可以多日不吃不喝，一旦遇到水草，可以大量饮水贮存。

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1000万年前生活在北美洲，骆驼远祖越过白令海峡到达亚洲和非洲，并演化出双峰驼和人类驯养的单峰驼。单峰骆驼在数千年前已开始在阿拉伯中部或南部被驯养。约于公元前2千年，单峰骆驼逐渐在撒哈拉沙漠地区居住，但是在前900年左右又再次消失于撒哈拉沙漠。它们大多是被人类的。后来埃及波斯时，冈比西斯二世把已经被驯养的单峰骆驼传入波斯地区。被驯养的单峰骆驼在北非被广泛使用，而直到后来，罗马帝国仍然使用骆驼队带着到沙漠边缘巡逻。可是波斯骆驼并不适合用来穿越撒哈拉沙漠。在第4世纪，更强壮和耐久力更强的双峰骆驼首度传入非洲。开始有愈来愈多的人使用它们，因为这种骆驼较适合作穿越大沙漠的长途旅行之用，且可以装运更多更重的货物。这时，跨撒哈拉贸易终于得以进行。