工业机器人按臂部的运动形式分为四种：

1.直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；

2.圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；

3.球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；

4.关节型的臂部有多个转动关节。