西门子电子模块6ES7155-5AA00-0AC0量输出模块
调试 (S7-1500T)
7.1 运动机构控制面板的功能和结构 (S7-1500T)
TIA Portal V16 中的 S7-1500T 运动系统功能 V5.0
功能手册, 12/2019, A5E42063080-AB 215
运动控制面板中包含以下几个区域：
● 主控制
● 运动系统
● 操作模式
● 控件
● 状态
● 当前位置值
运动控制面 板的元素 素
下表列出了运动控制面板的元素：
区域 元素 说明
主控制
在“主控制”(Master control) 区域中，可获取该工艺对象的主控制，或将其
返回给用户程序。
“激
活”(Activate)
按钮
通过“”(Activate) 按钮，将与 CPU 建立在线连接并获取对所选工艺对
象的主控制。
• 要进行主控制，必须在用户程序中禁用工艺对象。
• 通过获取运动系统的主控制，可获取与运动系统互连的所有轴的主控
制。
仅当所互连轴的轴控制面板时，才能获取运动系统控制面板的主控制。
• 当使用运动控制面板移动引导轴时，任何同步的跟随轴也会移动。
• 单击“”(Activate) 按钮后，将显示警告消息。可在警告中调整设备
状况监视（100 至 60000 ms）。
如果运动控制面板反复失去主控制且未直接显示错误消息，则与 CPU 的在线
连接可能会因通信负载过高而受到影响。在这种情况下，报警显示日志中会显
示以下消息：“调试错误。控制器和 TIA Portal 之间的设备状况故障”。
要消除此错误，请调整警告中的设备状况监视。
• 在返回主控制之前，用户程序不会影响工艺对象的功能。拒绝从用户程
序到工艺对象执行运动控制工作，并报告错误（“ErrorID”= 16#8012：
运动控制面板已）。
• 获取主控制时，将采用该工艺对象的组态。在返回主控制之前，该工艺
对象的组态更改不会生效。因此，需在获取主控制之前进行所有必要的
更改。
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7.1 运动机构控制面板的功能和结构 (S7-1500T)
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区域 元素 说明
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• 如果已获取对该工艺对象的主控制，则系统将禁止其它 TIA Portal 实例
（CPU V1.5 及以上版本的 Team Engineering）对互连轴的运动系统
控制面板和轴控制面板进行访问。
• 如果在使用运动控制面板进行操作时与 CPU 的在线连接中断，则在设
备状况监控结束后，将以减速度停止运动系统或轴运动。此时，将
显示一条错误消息 ("ErrorID" = 16#8013) 并将主控制传送回用户程
序。
• 如果在使用运动系统控制面板进行操作时，运动系统控制面板被对话框
（例如“另存为”(Se as)）覆盖，则运动系统或轴以减速度停止运
行，主控制将返回给用户程序。
如果运动系统控制已集成在 TIA Portal 中，则在 TIA Portal 中操作运动系统控
制面板时切换到其它窗口时（如，转至项目树），该运动系统或轴的主控制和
运动将保持不变。如果该运动系统控制面板由 TIA Portal 取代，同时切换到
TIA Portal 的其它窗口中（如，转至项目树），则主控制保持不变但该运动系
统或轴将以的减速度停止运行。
如果操作运动系统控制面板的过程中切换到 TIA Portal 之外的其它窗口中，则
主控制保持不变，但该运动系统或轴将以减速度停止运行。
“释放”
(Deactivate)
按钮
通过“释放”(Deactivate) 按钮可将主控制返回给用户程序。
运动系统
在“运动系统”(Kinematics) 区域中，可启用或禁用该工艺对象。
“启用”
(Enable) 按钮
通过“启用”(Enable) 按钮，可释放所选运动系统工艺对象的互连轴。
“禁用”
(Disable) 按钮
通过“禁用”(Disable) 按钮，可禁用所选运动系统工艺对象的互连轴。
操作模式 在“操作模式”(Operating mode) 下拉列表中，选择所需的运动控制面板的
操作模式。
控件 “控件”(Control) 区域显示使用运动控制面板根据所选操作模式移动轴时所
用的参数。
坐标系
(Coordinate
system)
在“坐标系”(Coordinate system) 下拉列表中，选择所需的要移动运动系统
的坐标系。
（仅限于“点动”(Jog) 和“点动到目标位置”(Jog to target position) 模式）
当前工具
(Active tool)
从“当前工具”(Active tool) 下拉列表中选择所需的工具。
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区域 元素 说明
“定制动态值”
(Customize
dynamics) 复
选框
选择该复选框时，可编辑加速度、减速度和冲击的值。
（仅限于“点动”(Jog) 和“点动到目标位置”(Jog to target position) 模式）
加速度
(Acceleration)
运动系统移动的加速度取决于运动系统在 x、y 和 z 方向上的运动系统类
型。
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预设：默认值的 10%
仅当选择“定制动态值”(Customize dynamics) 复选框，该值才可编辑。
（仅限于“点动”(Jog) 和“点动到目标位置”(Jog to target position) 模式）
减速度
(Deceleration)
运动系统移动的减速度取决于运动系统在 x、y 和 z 方向上的运动系统类
型。
预设： 的默认值
仅当选择“定制动态值”(Customize dynamics) 复选框，该值才可编辑。
（仅限于“点动”(Jog) 和“点动到目标位置”(Jog to target position) 模式）
加加速度
(Jerk)
运动系统移动的加加速度取决于运动系统在 x、y 和 z 方向上的运动系统
类型。
预设： 的默认值
仅当选择“定制动态值”(Customize dynamics) 复选框，该值才可编辑。
（仅限于“点动”(Jog) 和“点动到目标位置”(Jog to target position) 模式）
速度
(Velocity)
运动系统移动的速度取决于运动系统在 x、y 和 z 方向上的运动系统类
型。
预设：默认值的 10%
可以使用滚动条将速度调整为速度设定值的 0% 到 200%。或者，也可以
在滚动条右侧的字段中输入速度值。（默认值为 ）。
（仅限于“点动”(Jog) 和“点动到目标位置”(Jog to target position) 模式）
目标位置
(Target
position)
运动系统或轴将移动到的位置。
（仅限于“点动到目标位置”(Jog to target position) 和“单轴：设置回原点位
置”(Single axes:Set home position) 模式）
所设置的回原点的位置。
（仅限于“单轴：设置回原点位置”(Single axes:Set home position) 模式）
“置位”(Set) 按
钮
使用“置位”(Set) 按钮，可设置一个回原点位置。
（仅限于“单轴：设置回原点位置”(Single axes:Set home position) 模式）
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区域 元素 说明
“启动”(Start)
按钮
使用“启动”(Start) 按钮，将根据所选择的操作模式启动运动。
（仅限于“点动到目标位置”(Jog to target position) 和“单轴：回原
点”(Single axes:Homing) 模式）
“正向”
(Forward) 按
钮
使用“正向”(Forward) 按钮可按照所选操作模式开始朝正方向运动。
“反向”
(Backward) 按
钮
使用“反向”(Backward) 按钮可按照所选操作模式开始朝负方向运动。
状态 “轴状态”(Axis status) 区域显示轴状态和驱动器状态。
有效 运动坐标变换有效。
坐标变换的状态显示在“工艺对象运动系统 > 诊断”(Technology object
Kinematics > Diagnostics) 中的“状态和错误位”(Status and error bits) 诊
断窗口中。
已启用
(Enabled)
该工艺对象已启用。可通过运动控制工作移动轴。
已归位
(Homed)
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工艺对象已归位。
错误 (Error) 工艺对象中发生错误。
错误消息将显示在巡视窗口的“诊断 > 报警显示”(Diagnostics > Alarm
display) 中。
当前位置值 在“当前位置值”(Current position values) 区域，将显示轴的实际值。
坐标系
(Coordinate
system)
当前移动的运动系统或轴所在的坐标系。
在右侧的下拉列表中，可选择一个附加坐标系，从而在该坐标系中显示当
前工具的实际位置。
x 轴位置 工具零点在设定坐标系中的当前位置和旋转。
y 轴位置
z 位置
旋转 A
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说明
不传输任何参数
返回主控制后放弃所组态的参数值。必要时，可将这些值传送到用户组态中。
如果在操作过程中使用运动系统控制面板对组态值进行了更改，则这些更改不会影响运动
系统控制面板的操作。
操作模式
下表列出了运动系统控制面板的操作模式：
操作模式 说明
点动 使用“正向”(Forward) 按钮，将以正方向点动移动轴。使用“反向”(Backward) 按钮，
将以负方向点动移动轴。按住“正向”(Forward) 或“反向”(Backward) 按钮时，相应轴
将进行移动。
点动到目标位置 使用“启动”(Start) 按钮，运动系统或轴将点动移动到“目标位置”(Target position) 中指
定的位置处。笛卡尔坐标的运动方向在此处不限于正方向。使用“最短距离”模式移动
方向轴。
按住“启动”(Start) 按钮时，运动系统将进行移动。到达目标位置时，运动系统将自动
停止移动。
所的位置与“坐标系”(Coordinate system) 下拉列表中选择的坐标系相关。
单轴：设置原点位
置
使用“设置”(Set) 按钮，可将“目标位置”(Target Position) 值设置为相应轴的原点位
置。将相应轴将设置为“已归位”(Homed) 状态。
位置与此操作模式下“坐标系”(Coordinate system) 下拉列表中预设的机床坐标系
(MCS) 相关。
该功能相当于直接回原点（）。
编码器不支持回原点功能。将该模式与编码器配合使用时，无法引用工艺对
象。
单轴：回原点 使用“启动”(Start) 按钮，轴将点动移动到预定义的原点位置处。按住“启动”(Start) 按
钮时，相应轴将进行移动。到达原点位置时，轴将自动停止移动。
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7.2 使用运动机构控制面板 (S7-1500T)
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7.2 使用运动机构控制面板 (S7- - 1500T)
使用运动机构控制面板，可获取某个运动机构工艺对象的主控制，并控制该运动机构或各
个轴的运动。
要求
● 项目已创建并到 CPU 中。
● CPU 处于“RUN”操作状态。
● 用户程序 ("MC_Power.Enable" = FALSE) 已禁用运动机构的互连轴。
● 其它 TIA Portal 实例（CPU V1.5 及以上版本的 Team Engineering）当前未使用该工
艺对象的运动机构控制面板。
● 驱动装置已准备就绪。
操作步骤
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要通过运动机构控制面板控制运动机构或运动机构轴，请按下列步骤操作：
1. 要获取该工艺对象的主控制并与 CPU 建立在线连接，则需在“主控制”(Master control)
区域中，单击“”(Activate) 按钮。
将显示一条警告消息。
2. 必要时，需调整设备状况监视，然后单击“确定”(OK)。
3. 要启用该工艺对象，则需在“运动机构”(Kinematics) 区域中单击“启用”(Enable) 按钮。
4. 在“操作模式”(Operating mode) 区域中的下拉列表中，选择运动机构控制面板所需的功
能。
5. 根据“坐标系”(Coordinate system) 下拉列表中“控件”(Control) 区域内设置的操作模式，
选择需要的参考坐标系。
6. 在“控件”(Control) 区域中，作业的相应参数值。
7. 根据设置的操作模式，单击“设置”(Set)、“启动”(Start)、“向前”(Forward) 或“向
后”(Backward) 按钮，启动该作业。
8. 要执行其它作业，可重复步骤 4 到 7。
9. 要禁用该工艺对象，则需在“轴”(Axis) 区域中单击“禁用”(Disable) 按钮。
10. 在“主控制”(Master control) 区域中，单击“释放”(Deactivate) 按钮将主控制返回给用
户程序。可视化 (S7- - 1500T)
9.2.1 图形显示和工具栏 (S7- - 1500T)
运动系统的行程、工具中心点 (TCP) 和对象坐标系 (OCS) 在“工艺对象 > 运动系统轨迹 >
3D 可视化”(Technology object > Kinematics Trace > 3D Visualization) 下以图形方式显
示。
3D 可视化分为以下几个区域：
● 带工具栏的图形显示
● 用于播放记录的工具栏 (页 242)
● 记录列表 (页 243)
在图形显示中，最多可以同时记录四条轨迹：
● TCP
● OCS 1
● OCS 2
● OCS 3
说明
在“工艺对象 > 组态 > 几何 (页 173)”(Technology object > Configuration > Geometry) 下
的运动系统轨迹中设置运动系统的标定。