单杠运动的起源可追溯到人类的祖先原始人在丛林中进行的各种攀登、爬越、摆动、摆荡等练习。在当时那只是一种生活实用技能，后来随着社会的进化就逐步成为一种锻炼身体的手段。进入封建社会以后，它与祭神赛会逐步结合，其中"杠子会"、"杠子房"就是专门以练杠子为主的民间组织和场所。由于当时的器械采用在两根交叉的木棍上架一横杠，所以民间称之为"五根棍"，这是现代单杠器械的雏形。到清朝嘉庆年间，技术发展就有"上把"(倒立、大回环)、"中把"(各种挂膝、挂臂回环和转体)、 "下把"(各种水平悬垂、上法和下法)等3大类动作，称得上是现代单杠运动的萌芽。 从词源来看，"体操"一词希腊语叫GYMNASTICS。这个词的意思是裸体。相传古希腊人都是赤着身体进行锻炼的。在很长的时期内，人们把一切身体的活动，都称为体操。直到18世纪，德国出版的《青年体操》一书中，仍把所有的身体活动均称为体操。

一种是:杠下一手扶腰，一手扶背。另一种是:一手托背、一手托臀，或一手扶上臂、一手托臀。这主要是用于动作的后半部分，帮助身体向上升起到杠上支撑部位，同时防止练习者的身体向前倒下。在做完整动作时，两种方法要紧密结合，当身体通过杠下垂直部位时，要及时、迅速地变换用力手法。保护与帮助的站位要靠近学生的侧前方。

单杠的握杠方式很重要，共三种:正握(掌心朝前)、反握(掌心朝后)、交叉握(一只手正握，一只手反握)。采用什么握法由不同的动作方向而定。不管采用哪种握法，重要的一点是:大拇指必须指向你移动的方向。否则回环时很容易因抓不牢单杠而落地。例如，前回环时应正握，拇指指向前;后回环时应反握，拇指指向后。