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（2）行驶状态及调整轨迹子程序流程先将坐标偏差发给运动传感器，调整车休运动轨迹，再求出车体当前坐标与目标坐标之间的偏差，再判断车体是否达到顶点，车体没达到顶点，则返回调整车体运动轨迹步骤，否则向下执行。（3）检查截割状态子程序流程分别计算当前目标坐标点以及下一个目标坐标点经过坐标变换后的数据、计算机械臂处于当前目标坐标点以及下一目标坐标点时的方位角、俯仰角和臂长，并通过2个目标点之间方位角、俯仰角和臂长的比较，确定当前摇进机的方向，置标志位，执行截割头的坐标位置计算，即裁割头动作轨迹坐标的计算，载