{精}主要用于管道生产方式。合理的喷涂设备是提高生产效率、保证产品质量的关键。Hugegile等人发明了一种多色喷涂自动化设备，通过管道上的颜色识别器与喷枪本体上的微处理器的交互作用，控制喷枪的相应颜色，有效地解决了多色喷涂的问题。在铝型材表面处理领域，垂直双轨喷涂设备。由电梯驱动的两排喷枪上下移动，实现工件的综合覆粉效果。目前国内外已制造出大量智能机器人喷涂设备，如图1-1所示。然而，这种机器人功能单一，成本高，无法完成更复杂的操作。{精}包括五轴机器人、工作台、快速接头、喷涂装置和控制系统。实现智能操作。它不仅应用广泛，而且质量和数量都很高。此外，发明了一种五自由度混合喷涂机器人，包括两部分：基本串联运动单元和末端并联喷涂操作单元。该装置易于制造，易于控制，易于实现模块化。

{精}PLC可编程控制器是一种基于计算机技术的新型控制装置，主要应用于工业领域。它的内部存储器可以完成逻辑、定时、算术等运算，然后被编程成相应的编程语言，以数字或模拟量的形式输入和输出。它可以输出的指令信息来控制各种机械操作或生产过程。PLC自发明以来，以其可靠性、实用、功能强大、结构紧凑、使用方便等优点，在工业自动化领域得到了广泛的应用。随着计算机网络技术和自动化技术的飞速发展，{精}PLC的功能越来越丰富和强大，从传统的单台计算机控制到多集控制，从简单的逻辑控制到运动过程控制和数据处理。

其功能主要包括：

（1）开关{精}逻辑控制，PLC本身具有较强的逻辑运算能力，通过组合或不等逻辑指令，完成对串并联开关的控制，可以实现传统继电器的控制功能，常用作替代；

（2）模拟控制，即PLC控制领域的需要。角色扮演系统和工业生产。所获得的信息可视为模拟量。PLC提供的各种智能模块经A/D转换后送入CPU。然后通过D/A转换将结果转换成模拟量，控制模拟量，从而完成对设备的连续控制。

（3）{精}闭环控制系统，PLC的输出值偏离期望值进行调节和控制；

（4）具有技术、定时、定位等控制功能，通过网络通讯功能实现远程I/O控制，形成统一管理、分散控制的集散控制系统。（5）{精}PLC具有数据的操作、传输、转换和排序功能，能完成数据采集、分析和处理的过程。

{精}控制系统的编程语言和设计方法，并在STEP7软件中对PLC语言进行了编程。在新的任务定位中，选择315cpu，增加ob1和ob100块，分别承担主程序和初始化程序的功能。{精}选择LAD（梯形图）。进入工程任务图界面，选择Simatic 300工作站，点击硬件选项，完成对PLC的硬件配置添加。在硬件方面，选择添加硬件配置来模拟实际硬件系统进行最终的处理。增加了该软件的硬件配置，如图5-7所示。电源模块选择PS307（5a）并将其放入插槽1位，插槽2放置CPU，插槽3使用多机架时需要放置接口模块。在本文中，{精}只使用单个机架，然后将其保留。SM输入和输出模块分别放置在插槽4和插槽5中。从而完成了PLC的硬件配置。在硬件配置中，模拟机架中有11个插槽。可根据需要增加相应的模块。在本文中，上述模块已经足够了。接下来，需要分配数字输入和输出点，并编写控制程序语言。