桁架式机械手/桁架机器人的特点

1.高效--------其各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应;

2.稳定-------较小的重复性误差，高可达0.05mm;

3.高强度------7x24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等;

4.高精度------定位精度可达0.02mm(基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度);

5.性价比高------桁架式机械手相比关节机器人，其负载重量大，制作成本低，适合于“中国智造”基本国情;

6.操作简单------基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。

多数机电设备都需要对其初始位置进行设置，若相关的部件不处于初始位置就不能正常启动设备。当机械设备受程序控制时，都会有相应的初始位置，初始位置是设备运行的起点。在对设备初始位置进行设置的过程中，要结合设备的实际运行情况及其特点，进行有根据的设置。机械手所在的初始位置要使所有的气缸活塞都处于缩回的状态,因为机械手的动作完成都是通过气缸进行的

移动部件为质量较轻的十字滑座和Z向滑枕，滑枕采用由铝合金拉制的型材。横梁采用方钢型材，在横梁上安装有导轨和齿条，通过滚轮与导轨接触，整个机械手都在上面。

       由于桁架机械手输送的速度快，加速度大，加减速时间短。当输送较重的工件时，惯性大。因此，伺服驱动电机要有足够的驱动和制动的能力，支撑元件也要具有足够的刚性及强度。只有这样，才能使伺服电动机满足桁架机工机械手输送的高响应、高刚度及高精度要求。